Fondata dagli Elimi, fu importante base cartaginese, poi fu una delle civitates censoriae romane. Durante il Medioevo fu uno dei più importanti porti del Mediterraneo, ed ebbe un ruolo attivo durante i Vespri siciliani. Tra il XV e il XVI secolo ebbe un notevole sviluppo e dopo un periodo di decadenza nel XVII, la città si riprese, e quasi raddoppiò la popolazione. Fu protagonista dei moti risorgimentali antiborbonici sia nel 1820-21 che nel 1848-49 e sostenne Garibaldi durante la spedizione dei Mille. Durante la seconda guerra mondiale fu importante base aereo-navale e subì pesanti bombardamenti dagli alleati.